Adobe Acrobat Reader DCは、Adobe社が無償配布しているPDFファイルを閲覧するためのビューワー/リーダーですが、実は閲覧だけでなく、注釈の追加やテキストのハイライト、線や図形描画などのかんたんな編集ができます。
※本格的な編集を行うにはAdobe Acrobat DCなどの有償の編集ソフトを導入する必要がある場合が多いです
テキストをハイライト表示する

Adobe Acrobat Reader DCでPDF文書を開き、ツールバー右側にある「テキストをハイライト表示」をクリックし、ハイライト表示したいテキストを選択するだけです。
隣りにある「ノート注釈を追加」では、PDF文書に注釈を追加できます。

その他の編集メニューを呼び出す
タブの左側にある「ツール」をクリックし、「注釈」を選択すると、「注釈ツールバー」が現れます。

この「注釈ツールバー」には、先程の注釈・テキストにハイライトの他に
・テキストに下線を引く
・テキストに取り消し線を引く
・置換テキストにノートを追加
・カーソルの位置にテキストを挿入
・テキスト注釈を追加
・テキストボックスを追加
・描画ツールを使用(フリーハンドで線を描画)
・描画を消去
・スタンプを追加
・新規添付ファイルを追加
・描画ツール(直線や図形を追加)
といったアイコンが並んでいます。

手書きで入力したり

テキストを追加したり

各種スタンプを捺すこともできます。

編集が終わったら、ツールバーの左端にある「ファイルを保存」のアイコンをクリックすれば、編集済みのPDFを保存できます。
まとめ
Adobe Acrobat Reader DCではイチからPDF文書を作ることはできませんが、これらの編集機能は、PDFで送られてきた資料の修正依頼や文書の校正などに便利です。
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おまけ

chromium版のEdgeでも、手書きの線の入力や文字のハイライトなどのかんたんな編集・保存ができます。